6軸力覚センサ

業界最速レベルの通信速度 0.83msec.

業界最高水準の高精度分解能 1/4000（定格容量比）

信頼性の高い検出データ非直線性 ±2.0%

力覚センサを搭載するメリット
力覚センサの用途例
商品情報
よくあるご質問

熟練者の精密作業を
力覚センサが再現

６軸力覚センサZYXer（ジクサー）は3軸（X,Y,Z）の荷重（F）と各軸周りのモーメント（M）を同時に検出するセンサです。
ロボットに取り付けることで、人の手作業のような制御を実現します。

力覚センサが無いはめ合わせ

ロボットの繰り返し精度では公差以上の位置ズレで傷つき・稼働停止の可能性があります。

力覚センサを実装すると…

リアルタイムの力検知により、位置を自動補正して確実に挿入可能です。

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力覚センサを搭載するメリット

MERIT

省人化で人材不足を解消

熟練作業員の力加減を検出し、ロボットに教示できます。精度の高い加工作業をロボットで自動化可能です。

ロボットの高速移動に対応し、タクトタイム短縮

アームの高速移動に耐える定格モーメントを備えています。業界最速レベルの通信速度で、タイムラグ発生を抑制します。

高精度検知で不良を低減し、品質を向上

最小検出荷重が非常に小さいため、予期せぬ接触を検知でき、ハンドやワークの損傷を防ぐことができます。

6軸の検出荷重を記録し、トレーサビリティへ貢献

ロボットにかかる力を記録し、不具合発生時の状況・製造ロットを把握できます。不良発生時の原因追究や、改善に役立ちます。

をロボットに組み込むことで、
様々なことが期待できます。

遊星歯車に対しても、その干渉を感じ取り、力や位置をコントロール。取付寸法の僅かな誤差までも吸収します。
高精度、高トルク、高速通信の特徴を活かして、H7嵌合やバリ取りを行います。
ビジョンセンサだけでは破損防止が難しいピッキング作業を、ZYXerを組み合わせることで解決できます。
稼働中、イレギュラーな動作によるロボットハンドや持っている製品の破損防止が可能です。

力覚センサの用途例

USE

ロボットに力の感覚を持たせ、製品や治具等との接触による反力に応じて、ロボットのアームをコントロール。

これまで自動化が困難であった不規則な表面への倣い作業でも、力覚センサZYXer を用いることで、ロボットによる自動化を実現します。

FPC挿入

薄く柔らかいFPC（フレキシブルプリント基盤）も、微細な力検知で確実に挿入。わずかな力変化を高速にフィードバックして自動化を制御します。

ギアの位相合わせ

高い分解能により、ギアにかかる小さな力データを検出。速やかに自動位置補正を行い、精度の高い位相合わせを実現。

H7嵌合

素早い応答で位置を自動補正してH7/f7嵌合を実現。ロボットの位置制御だけでは発生してしまう±0.02mmのズレも補正します。

バリ取り

荷重変化からバリ残りを検知して確実な仕上げを行います。製品形状に倣いながら、バリによる荷重の変化を検知します。

シーリング

対象表面とノズルの距離を一定に保ち、表面形状に倣いながら追随することで、綺麗な仕上がりを実現します。

機器操作アシスト

操作者の力を検知して駆動を制御。重い機器を動かす場合も移動をアシストし、負担を軽減します。

バフ研磨

研磨表面の凹凸にも倣って、一定の力で研磨します。

ピッキング

製品やハンドを傷つけることなくピッキングします。

ねじ締め

必要なトルクで正確なネジ締めを実施します。

重量重心測定

ロボットに把持したまま、重量と重心が測定可能です。

商品情報

LINEUP

ZYXer_® 主要モデルラインアップ

定格容量500～9,000Nまでの11種類をご用意しています。

IP67、CEマーク、UL規格の対応実績タイプはZYX080A501となります。
他機種についても対応可能となります。お問い合わせください。

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2DCAD/3DCAD/仕様書

仕様

型番	サイズ	取付寸法		定格容量		許容過負荷	質量	本体材質	ダウンロード
型番	サイズ	ツール側	ロボット側	Fx Fy Fz	Mx My Mz	許容過負荷	質量	本体材質	ダウンロード
ZYX080A501Z	Φ80 x H25	3xM6 P.C.D.21	4xM6 P.C.D.63	± 500N	± 20Nm	± 500% R.C.^※1	約320g	アルミ合金	2DCAD/3DCAD/仕様書
ZYX080A501	Φ80 x H22	3xM6 P.C.D.21	4xM6 P.C.D.63	± 500N	± 20Nm	± 200% R.C.	約280g	アルミ合金	2DCAD/3DCAD/仕様書
ZYX080S102	Φ80 x H22	3xM8 P.C.D.20	4xM6 P.C.D.63	± 1,000N	± 40Nm	± 500% R.C.	約650g	ステンレス	2DCAD/3DCAD/仕様書
ZYX100A102	Φ100 x H30	6xM8 P.C.D.32	6xM8 P.C.D.80	± 1,000N	± 45Nm		約500g	アルミ合金	2DCAD/3DCAD/仕様書
ZYX100S202	Φ100 x H30	6xM8 P.C.D.32	6xM8 P.C.D.80	± 2,000N	± 100Nm		約1.4kg	ステンレス	2DCAD/3DCAD/仕様書
ZYX125A102	Φ125 x H30	6xM8 P.C.D.46	6xM8 P.C.D.100	± 1,000N	± 75Nm		約850g	アルミ合金	2DCAD/3DCAD/仕様書
ZYX125S202	Φ125 x H30	6xM8 P.C.D.46	6xM8 P.C.D.100	± 2,000N	± 200Nm		約2.4kg	ステンレス	2DCAD/3DCAD/仕様書
ZYX160A302	Φ160 x H35	6xM10 P.C.D.63	6xM10 P.C.D.125	± 3,000N	± 120Nm		約1.6kg	アルミ合金	2DCAD/3DCAD/仕様書
ZYX160S402	Φ160 x H35	6xM10 P.C.D.63	6xM10 P.C.D.125	± 4,000N	± 320Nm		約4.5kg	ステンレス	2DCAD/3DCAD/仕様書
ZYX200A352	Φ200 x H40	6xM10 P.C.D.80	6xM10 P.C.D.160	± 3,500N	± 260Nm		約2.6kg	アルミ合金	2DCAD/3DCAD/仕様書
ZYX200S902	Φ200 x H40	6xM10 P.C.D.80	6xM10 P.C.D.160	± 9,000N	± 600Nm		約7.3kg	ステンレス	2DCAD/3DCAD/仕様書

※1　R.C.=定格容量（Rated Capacity）

2DCAD/3DCAD/仕様書
ダウンロード

ZYX080A501Z: 2DCAD/3DCAD/仕様書

ZYX080A501: 2DCAD/3DCAD/仕様書

ZYX080S102: 2DCAD/3DCAD/仕様書

ZYX100A102: 2DCAD/3DCAD/仕様書

ZYX100S202: 2DCAD/3DCAD/仕様書

ZYX125A102: 2DCAD/3DCAD/仕様書

ZYX125S202: 2DCAD/3DCAD/仕様書

ZYX160A302: 2DCAD/3DCAD/仕様書

ZYX160S402: 2DCAD/3DCAD/仕様書

ZYX200A352: 2DCAD/3DCAD/仕様書

ZYX200S902: 2DCAD/3DCAD/仕様書

非直線性^※2※3
± 2.0% R.O.
他軸干渉性^※4
± 3.0% R.O.
ヒステリシス
± 0.2% R.O.
温度特性
± 0.3% R.O./℃
使用温度範囲
0～50℃
分解能
± 1/4000 (DC)
電源
DC5V＋5%
変換器
内蔵
消費電流
120mATyp
出力周波数
1.2kHz
インターフェイス
RS-422 (Ethernet、USB2.0、D/A対応可)

※2　R.O.=定格出力（Rated Output）
※3　ZYX080A501は±1.0%R.O.
※4　ZYX080A501は±2.0%R.O.

外形図

ZYXer_® 特殊用途モデル

対応荷重や分解能など、お客様の用途に最適なオーダー設計を承ります。

サイズや出力通信などのセンサ仕様変更だけでなく、モニタリングソフトなどのソフト機能追加についてもご相談ください。

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ダブル出力モデル

ティーチングとトレーサビリティ性を向上

ロボットに取り付けた際、力制御用とPC等のモニタリング用で使用可能です。制御中の力データを可視化できます。

【ダブル出力モデル】
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中空モデル

配線をスマートに格納

センサ中央に貫通穴が空いているため、ロボットハンドの配線・配管等を、中央の空間を通すことが可能です。

【中空モデル】
2DCAD/3DCAD/仕様書

超大荷重モデル

国内で販売されている可搬重量が大きいロボットに対応する力覚センサも製作可能です。
1トンを超えるダイカスト等の搬送の際の力検出や、車両のドア、重機のタイヤを取り付ける際の作業者の力のアシストを可能として、安定的に把持、組付けすることができます。

特注実績例
サイズ		Φ 500 × H94
定格容量	Fx,Fy	± 7,000N
	Fz	± 14,000N
	Mx,My	± 3,500Nm
	Mz	± 1,750Nm

力覚センサ対応オフラインティーチングソフト
ZYXerPath

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複雑な動きであっても、3Dデータ上でロボットへのティーチングを完結することができ、ペンダント操作の煩わしさから脱却できます。

独自開発した2系統へ出力する「ダブル出力モデル」のZYXerを使用し、力データの出力の1つはロボット制御に、もう1つは現物の加工対象の輪郭に沿った制御に活用することで、個体差や設置時の微妙なズレを考慮して、高精度なティーチング作業を実現します。

データロガー

ZYXerのデータをリアルタイム表示しCSV形式で記録します。

ロボットメーカ ✕ ZYXer

ZYXerをご採用頂いたロボットメーカ様を一部ご紹介します。

川崎重工業株式会社様：力覚センサー標準アプリケーション（嵌合システム）

ZYXer を搭載するポイント

精度が高く通信速度が高速なためビジョンセンサを使わずにH7嵌合が可能
モーメントが高いため一般的な力覚センサに比べワークの高速搬送が可能
川崎重工業製ロボットへの接続が簡単 ^※1

使用機器・条件

ロボット型式: RS007L ^※2

力覚センサ型式: ZYX080S102

嵌合公差: H7/g6（すきまばめ）

許容ずれ量（参考値）: X-Y方向1mm、Rx/Ry方向0.5°

※1 ZYXerは、川崎重工業株式会社様のK-AddOn製品として登録されています。

https://kawasakirobotics.com/jp/products-kaddon/zyxer/

※2 掲載写真は上記型式となりますが、その他カワサキロボットにも接続可能です。

よくあるご質問

FAQ

Q. 非直線性とは何ですか？
- A.定格容量に対して、計測する荷重値の誤差です。実荷重と計測荷重の差が小さく検出することができるため、正確なロボットの制御ができます。
Q. 他軸干渉性とは何ですか？
- A.1軸方向から荷重を与えた際に、他軸が検出する定格荷重に対する割合です。正確な軸方向・軸周りの力測定が可能になります。
Q. 分解能とは何ですか？
- A.分解能＝最小検出荷重/定格容量から求められます。
  分解能が小さいほど緻密な作業でも対応可能となります。ZYXerのラインアップはすべて1/4000となっております。
Q. 通信方式（インターフェイス）は何がありますか？
- A.RS422が弊社の標準品となっておりますが他にはイーサネット、USB、アナログがございます。
Q. ロボットとの配線図を教えてください
- A.下記の図をご覧ください。イーサネット、アナログの通信方式の場合はセンサとは別に変換器が必要となります。