6軸力覚センサ
ジクサー

ZYXer ジクサー

高精度 [ 他社比2倍 ]

高トルク [ 他社比2倍 ]

高速通信 [ 他社比5倍 ]

※自社調べ(2019年5月時点)

6軸力覚センサとは

6軸力覚センサとは

ABOUT

力加減の難しい手作業をロボットに置き換え、
生産性を向上します

6軸力覚センサは3軸(XYZ)の荷重(F)と、各軸周りのモーメント(M)を同時に検出するセンサです。
力覚センサを取り付けることでロボットに力の感覚を持たせることができます。
力覚センサは3次元ビジョンセンサやAIと同じく、ロボットの知能化技術にとって重要な製品の1つとされます。

力覚センサが無いはめ合わせ

力覚センサが無いはめ合わせ

力覚センサを実装すると…

力覚センサを実装すると…

ぶつけても感知してすぐに補正することができます。

ZYXer® を搭載する3つのメリット

MERIT

ZYXerを搭載するメリット

省人化で人材不足を解消
【 熟練者の技術を数値化 】

熟練者の力加減を検出、つまり技能を可視化できます。その数値をロボットに教示することで、単純作業はもちろん高精度な作業の自動化が可能になります。

ZYXerを搭載するメリット

高速で動くロボットに対応可能
【 サイクルタイムの短縮 】

歪ゲージ式力覚センサは普及品に比べ定格モーメントを大きく設計することができます。そのため、これまで諦めていた高速で動くアームロボットにも導入が可能です。

ZYXerを搭載するメリット

高精度検知で製品品質が安定
【 ハンドとワークの損傷を防ぐ 】

最小検出荷重が非常に小さいため、予期せぬハンドとワークの接触を検知でき、損傷を防ぎます。ピッキングに実装すれば、ねじ山のようなデリケートな部分にもダメージを与えません。

用途例

USE

協働ロボットに

はめ合わせ

H7嵌合まで対応可能

はめ合わせ

ピッキング

部品とハンドを傷つけずに作業可能

ピッキング

ネジしめ

指定の力でネジしめが可能

ネジしめ

重量重心測定

持ち上げ動作のみで測定可能

重量重心測定

産業ロボットに

部材の研削作業

熟練者の力加減を再現可能

部材の研削作業

バリ取り作業

小さなバリでも検知することが可能

バリ取り作業

ジクサーをロボットに組み込むことで、
様々なことが期待できます。

  • 遊星歯車に対しても、その干渉を感じ取り、力や位置をコントロール。取付寸法の僅かな誤差までも吸収します。
  • 高精度、高トルク、高速通信の特徴を活かして、H7嵌合やバリ取りを行います。
  • ビジョンセンサだけでは破損防止が難しいピッキング作業を、ZYXerを組み合わせることで解決できます。
  • 稼働中、イレギュラーな動作によるロボットハンドや持っている製品の破損防止が可能です。

主要モデルラインアップ

LINEUP

定格容量500~9,000Nまでの11種類をご用意しています。

IP67、CEマーク、UL規格の対応実績タイプはZYX080A501となります。
他機種についても対応可能となります。お問い合わせください。

仕様

型番 サイズ 取付寸法 定格容量 許容過負荷 質量 本体材質 ダウンロード
ツール側 ロボット側 Fx Fy Fz Mx My Mz
ZYX080A501Z Φ80 x H25 3xM6
P.C.D.21
4xM6
P.C.D.63
± 500N ± 20Nm ± 500% R.C.※1 約320g アルミ合金 2DCAD
ZYX080A501 Φ80 x H22 3xM6
P.C.D.21
4xM6
P.C.D.63
± 500N ± 20Nm ± 200% R.C. 約280g アルミ合金 2DCAD
ZYX080S102 3xM8
P.C.D.20
4xM6
P.C.D.63
± 1,000N ± 40Nm ± 500% R.C. 約650g ステンレス 2DCAD
ZYX100A102 Φ100 x H30 6xM8
P.C.D.32
6xM8
P.C.D.80
± 1,000N ± 45Nm 約500g アルミ合金 2DCAD
ZYX100S202 ± 2,000N ± 100Nm 約1.4kg ステンレス 2DCAD
ZYX125A102 Φ125 x H30 6xM8
P.C.D.46
6xM8
P.C.D.100
± 1,000N ± 75Nm 約850g アルミ合金 2DCAD
ZYX125S202 ± 2,000N ± 200Nm 約2.4kg ステンレス 2DCAD
ZYX160A302 Φ160 x H35 6xM10
P.C.D.63
6xM10
P.C.D.125
± 3,000N ± 120Nm 約1.6kg アルミ合金 2DCAD
ZYX160S402 ± 4,000N ± 320Nm 約4.5kg ステンレス 2DCAD
ZYX200A352 Φ200 x H40 6xM10
P.C.D.80
6xM10
P.C.D.160
± 3,500N ± 260Nm 約2.6kg アルミ合金 2DCAD
ZYX200S902 ± 9,000N ± 600Nm 約7.3kg ステンレス 2DCAD

※1 R.C.=定格容量(Rated Capacity)

CADダウンロード

ZYX080A501Z
2DCAD
ZYX080A501
2DCAD
ZYX080S102
2DCAD
ZYX100A102
2DCAD
ZYX100S202
2DCAD
ZYX125A102
2DCAD
ZYX125S202
2DCAD
ZYX160A302
2DCAD
ZYX160S402
2DCAD
ZYX200A352
2DCAD
ZYX200S902
2DCAD
  • 非直線性※2※3
    ± 2.0% R.O.
  • 他軸干渉性※4
    ± 3.0% R.O.
  • ヒステリシス
    ± 0.2% R.O.
  • 温度特性
    ± 0.3% R.O./℃
  • 使用温度範囲
    0~50℃
  • 分解能
    ± 1/4000 (DC)
  • 電源
    DC5V+5%
  • 変換器
    内蔵
  • 消費電流
    120mATyp
  • 出力周波数
    1.2kHz
  • インターフェイス
    RS-422 (Ethernet、USB2.0、D/A対応可)
  • ※2 R.O.=定格出力(Rated Output)
  • ※3 ZYX080A501は±1.0%R.O.
  • ※4 ZYX080A501は±2.0%R.O.

外形図

外形図

更に大きい可搬重量にも特注対応可能です

更に大きい可搬重量にも特注対応可能です

国内で販売されている可搬重量が大きいロボットに対応する力覚センサも製作可能です。
1トンを超えるダイカスト等の搬送の際の力検出や、車両のドア、重機のタイヤを取り付ける際の作業者の力のアシストを可能として、安定的に把持、組付けすることができます。

特注実績例
サイズ Φ 500 × H94
定格容量 Fx,Fy ± 7,000N
Fz ± 14,000N
Mx,My ± 3,500Nm
Mz ± 1,750Nm

ロボットメーカ ✕ ZYXer

ZYXerをご採用頂いたロボットメーカ様を一部ご紹介します。

川崎重工業株式会社様:力覚センサー標準アプリケーション(嵌合システム)
川崎重工業株式会社

川崎重工業株式会社様:力覚センサー標準アプリケーション(嵌合システム)

ZYXer を搭載するポイント

  • 精度が高く通信速度が高速なためビジョンセンサを使わずにH7嵌合が可能
  • モーメントが高いため一般的な力覚センサに比べワークの高速搬送が可能
  • 川崎重工業製ロボットへの接続が簡単 ※1

使用機器・条件

ロボット型式
RS007L ※2
力覚センサ型式
ZYX080S102
嵌合公差
H7/g6(すきまばめ)
許容ずれ量(参考値)
X-Y方向1mm、Rx/Ry方向0.5°

※1 ZYXerは、川崎重工業株式会社様のK-AddOn製品として登録されています。

https://robotics.kawasaki.com/ja1/solutions/K-AddOn/

※2 掲載写真は上記型式となりますが、その他カワサキロボットにも接続可能です。

よくあるご質問

FAQ

  • Q. 非直線性とは何ですか?
    • A.定格容量に対して、計測する荷重値の誤差です。実荷重と計測荷重の差が小さく検出することができるため、正確なロボットの制御ができます。

      非直線性とは

  • Q. 他軸干渉性とは何ですか?
    • A.1軸方向から荷重を与えた際に、他軸が検出する定格荷重に対する割合です。正確な軸方向・軸周りの力測定が可能になります。

      他軸干渉性とは

  • Q. 分解能とは何ですか?
    • A.分解能=最小検出荷重/定格容量から求められます。
      分解能が小さいほど緻密な作業でも対応可能となります。ZYXerのラインアップはすべて1/4000となっております。
  • Q. 通信方式(インターフェイス)は何がありますか?
    • A.RS422が弊社の標準品となっておりますが他にはイーサネット、USB、アナログがございます。
  • Q. ロボットとの配線図を教えてください
    • A.下記の図をご覧ください。イーサネット、アナログの通信方式の場合はセンサとは別に変換器が必要となります。

      ロボットとの配線図

力覚センサ事業グループ

0536-23-6019

受付時間/月~金 9:00~12:00、13:00~17:00(祝祭日・弊社休日を除く)

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